这篇博客介绍了使用InsProbe配合Ublox小天线，获取RTK参考值的工作流程
1. 获取基站观测值文件和导航电文
获取基站原始数据
基站是17F硬件实验室的Panda接收机，其坐标如下：
| 30.5297649350 | 114.3503808494 | 100.1529 | |
|---|---|---|---|
| 30, 31, 47.153766 | 114, 21, 1.371058 | 100.1529 |
可根据IP进入Panda接收机内部存储，然后拷贝日期的原始观测数据(dat格式)
原始数据解码
原始数据可用NovAtel Convert工具进行解码，注意选择rinex3.02版本，星座一般只需要GPS+Galileo+BDS
这样就解码得到了基站的O文件和N文件
2. 获取流动站观测值文件
流动站，也就是InsProbe得到的gnss文件后缀是.gnss，是UBlox的特定格式，可用rtklib（2.4.3以上版本）中的RTKCONV工具解码：
3. 计算RTK结果
注意：RTKLIB对北斗的支持不好，需要用一直在更新的RTKLIB_explorer来算
配置策略：
- 小天线是GPS+BDS双系统，在用北斗时可尝试剔除GEO卫星
- 一般用双频解算，可提前看下流动站观测值的信号质量，如双频大致占比等
- 后缀F是北斗的星历，后缀N是GPS的星历
- 基站观测值若太长了，可以手动截取需要的一部分
星历后缀：
n gps
g glonass
q qzss
h GEO
L galileo
F BDS
p是综合的